Por ordem do então vice-rei do Estado do Brasil, Dom Luís de Vasconcelos e Sousa (1740-1807), o Passeio Público do Rio de Janeiro foi construído em uma área alagada pela lagoa do Boqueirão da Ajuda, próxima aos Arcos da Lapa e aterrada com o desmonte do morro das Mangueiras. A construção tinha o objetivo de modernizar e "europeizar" a cidade com a criação de um espaço de lazer para população, o primeiro parque desse tipo criado nas Américas. O governo tentou resolver também um problema sanitário, já que a área alagada era usada para descarregar lixo e dejetos das casas, levados ali à noite pelos escravizados, apelidados de tigres. A localização permitiu também que a cidade se expandisse em direção à zona sul, tornando as regiões do Flamengo e de Botafogo mais acessíveis a partir do centro. O vice-rei incumbiu o artista Valentim da Fonseca e Silva, o Mestre Valentim (ca.1745-1813), de realizar o projeto e a obra, iniciada em 1779, foi concluída em 1783.

Para a construção, o vice-rei usou recursos provenientes do presídio da Ilha das Cobras, que recebia os pagamentos de senhores que terceirizavam o açoite de seus escravizados e também o que recolhia com o trabalho de prisioneiros que ali viviam. A mão-de-obra veio dos presos que não geravam renda porque não tinham outro ofício. Assim, o Passeio Público foi inaugurado e passou a servir à elite que chegava à tarde para tomar a fresca, como se pode ver nas damas e cavalheiros bem vestidos entrando no parque e a população que ficava do lado de fora, na gravura do alemão Karl Wilhelm Von Theremin (1784-1852), de 1835 (abaixo).

Inspirado nos jardins do Palácio Real de Queluz, em Lisboa, o parque carioca, com entrada pela rua do Passeio, era murado em três lados e composto por uma grande alameda que ia do portão até o terraço debruçado no mar, que se pode ver na gravura abaixo, com pavilhões, chafarizes e estátuas. A aleia principal era cortada por outras menores que saíam em diagonal, formando um hexágono irregular. "Relatos de época nos dão conta que o Passeio se abriu para o espaço da comunidade em 1786, por ocasião das festas comemorativas do casamento do príncipe D. João com a princesa Carlota Joaquina, filha dos reis de Espanha, durante as quais houve inclusive um desfile de seis carros alegóricos, representando Vulcano, Júpiter, Baco, Mouros, Cavalhadas Sérias e Cavalhadas Burlescas, celebrações barrocas que se perpetuaram na nossa tradição carnavalesca", escreveu a pesquisadora Anna Maria Fausto Monteiro de Carvalho, em seu artigo "Um Programa de Sombra e Água Fresca para o Carioca - O Passeio Público e o Chafariz das Marrecas" (IV Congresso Histórico de Guimarães - Do Absolutismo no Liberalismo, Guimarães, 2009).

Se para a população em geral o parque só estava aberto em ocasiões especiais, para as famílias mais ricas ele cumpriu durante um período sua função de espaço de lazer. "Nas noites de brilhante luar dirigiam-se alegremente para o Passeio Público numerosas famílias, galantes ranchos de moças, e por consequência cobiçosos ranchos de mancebos, e todos iam, divididos em círculos de amigos, sentar-se às mesas de pedras, e debaixo dos tetos de jasmins odoríferos ouviam modinhas apaixonadas e lundus travessos cantados ao som da viola e da guitarra, rematando sempre esses divertimentos com excelentes ceias dadas ali mesmo", registrou o médico e escritor romântico Joaquim Manoel de Macedo (1820-1882) em sua obra Um passeio pela cidade do Rio de Janeiro (Rio de Janeiro: Garnier, 1991).

Com o tempo, o Passeio Público padeceu com a falta de manutenção e sua frequentação entrou em decadência. Seu principal atrativo, a vista do terraço sobre a baía, sofria com a ação do mar, que destruiu parte da varanda e dos pavilhões que ficavam em suas extremidades. Quando a família real chegou ao Brasil, em 1808, o parque já havia sido um pouco abandonado pela população e seus lampiões foram retirados para serem instalados no Paço Imperial, o que só fez piorar sua situação. Algumas obras de manutenção foram executadas na década de 1840, e o terraço e seus pavilhões foram refeitos, como se pode ver na gravura acima, do francês Iluchar Desmons (1803-1864), de 1854.

Em 1864, uma grande reforma foi promovida, a pedido de D. Pedro II (1825-1891), pelo paisagista francês Auguste François Marie Glaziou (1833-1906), alterando o desenho original, substituindo as alamedas retas por outras curvas, criando lagos e pontes, que conferiram ao espaço uma aparência de jardim romântico inglês. Do projeto original do Mestre Valentim, é possível ver hoje o grande portão em estilo rococó, o Chafariz do Menino com seus dois obeliscos de granito e as estátuas dos jacarés em bronze da Fonte dos Amores.

O parque, tombado pelo Instituto do Patrimônio Histórico e Artístico Nacional (IPHAN), continua aberto ao público, mas, devido ao distanciamento do mar causado pelos três aterros feitos na área no século passado, perdeu completamente a vista da baía de Guanabara.