Os exploradores, cientistas e artistas que viajaram pelo Brasil no século XIX tiveram bastante contato com os tropeiros que cruzaram ou os acompanharam, ajudando durante seus percursos. Embora na origem os tropeiros fossem os homens que conduziam e lidavam com as tropas de burros, mulas e cavalos, eles trabalhavam também como transportadores de alimentos, cartas e todo tipo de mercadoria; eram comerciantes, desbravadores e guias. Os tropeiros foram responsáveis por escoar até o porto o ouro extraído em Minas Gerais, o café produzido no Rio de Janeiro e em São Paulo e também por abastecer de alimentos as várias regiões ainda pouco habitadas.

Foi o ciclo do ouro que criou a necessidade de um transporte mais eficiente do que o que era feito pelos escravizados e indígenas, que até então haviam carregado grande parte da produção açucareira. Na gravura acima, do botânico alemão Carl Friedrich Philipp von Martius (1794-1868) vemos os animais carregados percorrendo uma estrada sinuosa perto da mina de Cata-Branca, em Minas Gerais. Os muares (mulas ou burros) eram o animal ideal para esse tipo de trajeto montanhoso, por serem mais resistentes e adaptados ao clima quente do que os cavalos. Também foi no lombo das mulas que a maioria dos viajantes fez chegar aos portos as espécimes animais, botânicas e minerais brasileiras, que levaram para estudar na Europa. A criação de mulas, burros e cavalos foi desenvolvida na região Sul do Brasil desde o início da colonização. Conforme crescia a necessidade desse tipo de transporte, o trânsito de tropeiros entre essa região e a cidade de Sorocaba, no interior de São Paulo, onde eram realizadas feiras para o comércio desses animais, ficou cada vez mais intenso.

O inglês Henry Chamberlain (1796-1844) também deixou registrada a presença dos tropeiros no Brasil e descreveu essa atividade com detalhes em seu livro Views and Costumes of the City and Neighbourhood of Rio de Janeiro, Brazil, from drawings taken by Lieutenant Chamberlain, Royal Artillery, during the years 1819 and 1820, with descriptive explanations, publicado em 1821. "Devido ao mau estado dos caminhos nos arredores da cidade e à natureza montanhosa da região, mercadorias de toda espécie são transportadas para o interior, e de lá vêm à cidade em lombo de burro. As tropas compõem-se de doze a vinte cabeças, ou mais, cada animal carregando cerca de duzentas libras de peso. Para facilitar o transporte, as mercadorias são dispostas em pequenos fardos e o carregamento todo é coberto, geralmente com peças de couro para protegê-lo das intempéries. Os tropeiros representam uma fina classe de homens e são considerados quase sempre de confiança fora do comum. Os representados na gravura são paulistas, ou habitantes da Província de São Paulo, célebres em todos os tempos, na história do Brasil, pela sua atividade e coragem", ele escreve. Curioso observar que a fama de eficientes dos paulistas vem desde essa época, por volta de 1819, quando o inglês esteve por aqui.

Outro inglês, o artista Charles Landseer (1799-1879), que fez uma série de desenhos quando esteve no Brasil entre 1825 e 1826, ao retratar os habitantes de São Paulo incluiu entre eles o burro e o cavalo (abaixo). Naquela época, a cidade era ainda um vilarejo em que o comércio de gado e outros animais tinha muita importância econômica. Foi provavelmente o que lhe chamou atenção, assim como no Rio de Janeiro e na Bahia, as figuras humanas retratadas por ele são os escravizados.

Outro viajante que se deteve na importância das mulas foi o príncipe alemão Maximilian zu Wied-Neuwied (1782-1867), que esteve no Brasil em 1815 e percorreu pela costa o trajeto do Rio de Janeiro até a Bahia. Para sua viagem, o príncipe adquiriu 16 mulas e contratou carregadores e soldados índios, negros e mestiços. De volta à Alemanha, Wied-Neuwied publicou em Frankfurt, em dois volumes em 1820 e 1821, Viagem ao Brasil nos anos de 1815 a 1817, livro em que se encontra a gravura abaixo, que mostra como as mulas eram carregadas para a viagem.

O pintor brasileiro Joaquim Lopes de Barros Cabral Teive (1816-1863), que não foi um viajante, mas se inspirou muito neles, incluiu dois tropeiros em seu álbum Costumes Brasileiros, publicado entre 1840 e 1841, com 50 litografias que retratam atividades que eram vistas nas ruas.